Der Bau der Kirche begann 1804. Durch Geldmangel bedingt wurde die Kirche nach längeren Baupausen erst 1854 fertig.
Das untere Kirchenfenster, von Kommerzienrat Seegers gestiftet, stellt einen Ausschnitt der Geschichte vom Fischfang des Petrus dar. Das Kruzifix, die Johannesfigur hinter dem Taufstein und die Kanzelfiguren stammen aus der Hand des Bildhauers Ernst Weber, der 1952 nach Steinhude kam.
Die Orgel wurde von der Firma Steinmann/Vlotho gebaut unter Verwendung der alten Schaper-Orgel gebaut. Von November 2009 bis Juli 2010 wurde die Orgel von der Orgelbauwerkstatt Jörg Bente renoviert und durch die Erweiterung mit 3 Registern völlig neu intoniert. Am 8. August 2010 wurde die Orgel eingeweiht.
1988 erfolgte die Namensgebung der Kirche in „Petruskirche“.
1996 begann eine umfangreiche Innenrenovierung einschließlich der Neugestaltung der Altarwand. Das obere Fenster wurde farbig gestaltet und ein neuer Altar wurde geweiht. Seine achteckige Form nimmt das Profil von Kanzel und Taufstein auf.
Die genannten Arbeiten wie auch die zwölf Bilder gehen auf die Ideen des Künstlers Oswald Krause-Rischard zurück. Die ungegenständlichen Bilder (Öl auf Leinwand) sind Hinweise auf die zwölf Apostel. Auf jedem Bild finden sich die Initialen der Apostelnamen in flachen, weißen Prismen nach dem System der Blindenschrift.In der vom Künstler vorgegebenen Reihenfolge werden die Apostel von links nach rechts aufgeführt: Thaddäus, Simon, Philippus, Jakobus (Sohn des Zebedäus), Johannes, Petrus, Andreas, Thomas, Judas Iskariot, Matthäus, Jakobus (Sohn des Alphäus), Bartholomäus.
Mit beiden Fenstern, den Wandbildern und dem Altar ist eine gegliederte Einheit entstanden, in der auch die Kreuzform erkennbar ist.
Der Innenraum der Petruskirche ist angenehm und schön. An Sonnentagen ist er förmlich von Licht durchflutet, und gerade in seiner Schlichtheit spricht er Menschen unserer Zeit an und hilft ihnen, sich mit ihren Gedanken auf die wesentlichen und elementaren Fragen des Lebens zu konzentrieren.
In den Sommermonaten ist die Kirche tagsüber von 9.00 Uhr bis 18.00 Uhr geöffnet.
Buchtipp: Eine ausführliche Darstellung der Baugeschichte der Petruskirche mit vielen historischen Bildern und Fotografien ist zum Jubiläumsjahr 2004 erschienen: Heinrich Munk, Petruskirche – Die Kirche im Dorf, 2003, 278 Seiten, gebunden. Erhältlich für 5,00 € im Kirchenbüro.